工业RTU示例3：远程电机控制(4G版)
本文实现一个能够远程遥控的电机控制设备，用户可以远程控制本地电机的转向，以及电机的转速。对电机的调速控制采用 PWM 脉冲占空比技术。为了演示方便这里采用的是小型的马达配套 L9110 电机驱动芯片，若需要控制更大的电机可以更换其他的电机驱动芯片方案即可，PWM 控制原理是一模一样的。
视频教程及实物展示
视频演示教程：
接线实物图和App监测页面：
硬件端接线图
材料清单
| 名称 | 推荐购买源 | 资料下载 |
| 通用版机智云App | 免费 | https://download.gizwits.com/zh-cn/p/98/99 |
| ShineBlink 万能物联网开发板 | 淘宝搜索“机智云”或“ShineBlink”店铺有售 | shineblink.com |
| 带机智云GAgent固件的ML302 4G模块 | 淘宝搜索“机智云”或“ShineBlink”店铺有售 | gizwits.com |
| L9110电机驱动模块+电机 |
https://detail.tmall.com/item.htm?spm=a230r.1.14.1.53e135ceWZlQJ4&id |
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| 黑色底板 |
该底板只是为了省掉接杜邦线，让外观好看一些，不是必需品，开发者如果没有可以用杜邦线来替代。 如果仍想获取该底板，可通过右边提供的PCB工程资料自己打样PCB制作即可。 |
硬件端完整源码
--机智云平台为每个产品类别分配的唯一PK和PS，一定要改成您自己的PK和PS
PK = "5f84e8f7a9de41fdab682bf36bc7afa6"
PS = "6ef35df066c240d38b5e7b82bbaad0bd"
--初始化4G模块
LIB_Giz4GConfig(PK,PS,6000,120,"UART0","D5","HIGH","D6","HIGH")
--配置D0 D1 D2口为PWM功能，周期20ms，高电平为有效极性
LIB_PwmConfig3(20000,1)
--当INA高电平 INB低电平时电机正转，反之亦然
--更新D0口的PWM输出占空比为0%, D0口接L9110的INA
--更新D1口的PWM输出占空比为0%, D1口接L9110的INB
--更新D2口的PWM输出占空比为0%, D2口未使用
LIB_PwmUpdate3(0,0,0)
rotation_direction = 0 --电机转动方向变量，0:正转, 1:反转
--开始大循环
while(GC(1) == true)
do
--查询机智云是否下发了写"Em1"枚举型数据点(正转/反转)
flag,recv_data = LIB_RecvFromGizCloud("Em1")
if flag == 1 then
if recv_data == 0 then --正转
rotation_direction = 0
elseif recv_data == 1 then --反转
rotation_direction = 1
else --正转
rotation_direction = 0
end
end
--查询机智云是否下发了需要写入的短整数数据(范围0~100)(电机转速百分比)
flag,Percent = LIB_RecvFromGizCloud("Ws1")
if flag == 1 then --此时获取到一个范围在0-100的整数
--设置Pwm占空百分比,即设置电机转速
if rotation_direction == 0 then --正转的情况
INA = Percent*20000/100
--INA输出Percent_A%占空比的高电平
--INB输出低电平
LIB_PwmUpdate3(INA,0,0)
else --反转的情况
INB = Percent*20000/100
--INA输出低电平
--INB输出Percent_B%占空比的高电平
LIB_PwmUpdate3(0,INB,0)
end
end
end
上面代码中出现的"LIB_"开头的库函数的详细介绍可点击查询。
机智云接入和App开发（三个选择）
►选择一：机智云+通用版APP访问设备（难度最低）
通过《4G设备接入机智云教程》我们可以很快掌握机智云的接入流程，并使用现成的通用版机智云App即可很快的实现手机App远程访问我们的开发板。
本例中我们使用了"Ws1"这个短整数型数据点作为云端下发电机转速指令的通道，记得在机智云平台修改相应的数据点的名称。
本例中我们使用了"Em1"这个枚举型数据点作为云端下发电机转向(正转/反转)指令的通道，记得在机智云平台修改相应的数据点的名称以及枚举列表中的名称。
► 选择二：机智云+零代码定制版App访问设备（难度较低）
在选择二之前，必须完成上面选择一的工作，然后参考《 赛博坦零代码App开发（4G版）》教程实现定制版App访问设备。
开发好以后的页面如下：
► 选择三：定制化开发APP或微信小程序（难度较高）
如果有一定开发能力，开发者可以考虑在机智云免费提供的开源代码上做一定的定制开发形成自己的App。
如果开发者希望开发一个专属的App，机智云也会提供代码开源的安卓和IOS SDK框架，帮助开发者快速完成App开发，开发者仅需关注App的UI和UE设计即可，而相对复杂的协议与错误处理等事项可忽略。关于开源SDK的介绍和获取请进入docs.gizwits.com了解更多内容。
如果开发者希望开发一个专属的微信小程序应用， 可以进入docs.gizwits.com了解相关开发教程。
